【マイクロビット応用】[６] プラモの飛行機のプロペラ（５）チャンネル指定、双方向通信

　前回は、二つのマイクロビットを使って無線機能を使ってみた。

　「リモコン」のマイクロビットを使って、「プロペラ」のマイクロビットを動かしましたね。

　今回はもう少し踏み込んで、チャンネル指定と双方向通信を行ってみようと思う。

　？？？？？

　行ってみよ～ゥ！

チャンネル指定とは？
プロペラのプログラムにチャンネル機能を組み込む。
radio.config()関数とは？
リモコンのプロペラの状態を表示する。
「プロペラ」側のプログラム
tick_ms()とticks_us()があるようなのですが・・・
まとめ

チャンネル指定とは？

　なんか、強引に始まってしまいましたが、チャンネルって言いましたね？リモコンでチャンネルってことは、テレビも操作できるとか・・・

　残念ながら、テレビの操作はできない。

　では、とういうことですか？

　マイクロビットがたくさんあった時に、通信する相手の組み合わせを決める機能なのだ。

　チャンネル１の「リモコン」の「Ａボタン」を押すと、チャンネル１の飛行機のプロペラが回るのだ。そして、チャンネル２の飛行機では何も起こらない。

　なんかわかったような気がしますが、これができるとどんないいことがあるのですか？

　そうだね、例えば飛行機の代わりに戦車をリモコンで動かすとしよう。

　フムフム。

　二つのリモコンと二台の戦車を用意して、チャンネルを分けておけば二台を別々に走らせることができる。例えば二人で競争させて遊ぶこともできるようになるのだ。

　おぉ、これは楽しそうですね！

プロペラのプログラムにチャンネル機能を組み込む。

　では、組み込んだものを見てみよう。まずは、「リモコン」のプログラムの修正箇所から見よう。赤い文字の部分を追加したのだ。

１行目 import radio
２行目 from microbit import *
３行目
４行目 radio.config(channel=1)
５行目 radio.on()
６行目

　修正したのは、１行だけですか？

　ウム。この１行により、チャンネルを指定したのだ。

　もしかして、プロペラ側も１行修正しただけとかですか？

　鋭いな。その通りナ～のだ。

98行目 state = STATE_STOP
99行目
100行目 pin14.write_digital(1)
101行目 pin1.write_analog(RPM_STOP)
102行目 pin12.write_digital(0)
103行目
104行目 radio.config(channel=1)
105行目 radio.on()
106行目
107行目 while True:

radio.config()関数とは？

　ちなみに、この「radio.config()」という関数を使うと、チャンネルのほかにもいろいろと無線の設定を変更することができる。

項目	内容	初期値
length	１回の通信で送ることができる文字の数	32
queue	受信したデータをためておく箱の数	3
channel	チャンネル番号	7
power	無線電波の強さ	6
address	電波を送り届けるマイクロビットを指定するために使う「住所」	0x75626974
group	addressと組み合わせて、電波を送り届けるマイクロビットを指定する	0
data_rate	１秒間に送るデータの数	radio.RATE_1MBIT

　特に指定しなければ、「初期値」が使われるようになっている。

　「address」とか、[group」とか、よくわからない奴がありますが・・・？

　今回のところは、「色々変えられるんだな」ぐらいに覚えておいてくれたまえ。

　（・・・もしかして、まだよく調べていないんだな？）

　詳しくは、「BBC micro:bit MicroPython documentation」を見て下サ～イ。

英語版：https://microbit-micropython.readthedocs.io/en/latest/

日本語版：https://microbit-micropython.readthedocs.io/ja/latest/index.html

　「TUTORIALS」の「Radio」には基本的な使い方が、「API REFERENCE」の「Radio」には「config()」関数などの詳しい解説が載っていますね。

リモコンのプロペラの状態を表示する。

　これまでは、「リモコン」から「プロペラ」に、一方的に通信を送っていただけだったが、次は、「プロペラ」のマイクロビットからも送ってみようと思う。

　もしかしてこれが「双方向通信」っていうやつですか？

　ィエ～ス！双方向に通信を行うので、「双方向通信」なのだね。

　そういうことか。なんだか「そのまんま」ですね。で、「プロペラ」からは何を送るのですか？

　「プロペラ」のマイクロビットからは、プロペラの回転状態を送ることにした。

プロペラの状態	送るデータ	表示
停止	stp	S
セルモーター	cel	C
エンジン	eng	E
停止のための減速	spg	:

　これを「リモコン」が受けて、LEDに表示するのですね？

　その通り！電池切れなどで「リモコン」の電源を入れ直した時にも「プロペラ」の状態がきちんと表示されるようにしたのだ。

　おお、なんか便利そうな予感！（でも、プロペラそのものを見ればいいのか。）

　そのためには、一定周期でプロペラの状態を送信する必要がある。

　そうか。いつ「リモコン」の電池が切れるか分からないですからね。

　ここで使うのが、「utime」というライブラリなのデ～ス！

「プロペラ」側のプログラム

　今回は、「プロペラ」側から見ていこう。

１行目 import radio
２行目 import utime
３行目 from microbit import *

　「utime」を使うため、プログラムの先頭でインポートしたのですね。で、この「utime」って、どんなライブラリなのですか？

　これは、時間を扱うためのライブラリなのだ。この中から三つの関数を使ってみたョ。

関数	機能
tics_ms()	現在をミリ秒であらわす値を取得する。
tics_add(tics, delta)	時間を表す値の足し算を行う。
tics_diff(tics1, tics2)	時間を表す値の引き算を行う。

　これらの三つの関数を使って、一定間隔でプロペラの状態を送るようにしたのだ。

　フムフム。ところで、「tics_ms()」の説明で、「現在をミリ秒であらわす値」と書いてあるのですが、どういうことですか？

　マイクロビットを動かして調べてみたのだが、プログラムが動き始めてから何ミリ秒経過したがを示しているようだったョ。

　「何時何分何秒」という感じではなさそうですね。

　実際にプログラムで見てみよう。例えば「停止状態」の部分を見てみるよ。

　「停止状態」の動きを行わせる関数ですね。